乾隆五十七年（1792 年），英國馬戛爾尼伯爵受英王喬治三世的委派，以祝賀乾隆八十大壽的名義出使清朝，當然英國人並不是那麼好心真的要祝壽，來訪的目的就是為了和清朝通商，並且試探清朝的虛實。
此時的英國因為第一次工業革命，國力大增，急需新的貨物傾銷市場，而疆土廣闊和人口眾多的清朝自然成為英國的選擇。只是清朝只在廣州開放十三行進行貿易，限制太多，英國只能以祝壽的名義與清朝談判，尋求更大的商業利益。
經過長達十一個月的海上航行，馬戛爾尼使團終於在乾隆五十八年（1793 年）八月到達了京城。初期還是比較順利的，但得知自己被要求需要三跪九叩覲見乾隆後，馬戛爾尼異常的生氣，認為這是對自己的侮辱，也是對大英帝國的侮辱。這個要求並不是乾隆提的，而是接見使團的直隸總督梁肯堂提議的。
倒是乾隆對這個不是很在意，反而先行交待了這麼一句話：若該貢使等於進謁時，行叩見之禮，該督等固不必辭卻；倘伊等不行此禮，亦只可順其國俗，不必加之勉強–《清高宗實錄》。
就是他們願意行禮就行禮，不願意就算了，畢竟人家大老遠來給自己祝壽，沒必要因為這件事為難人家，這不太顯得天朝上國一點肚量也沒有。然而梁肯堂不死心，反覆要求馬戛爾尼他們要行跪拜禮，以至於乾隆都發飆了：況該使臣航海遠來，至一年之久，亦當格外加之體恤。豈可以此等相見禮節，與之較論，殊非懷柔遠人之道–《清高宗實錄》。
所以說乾隆並不計較英國人磕不磕頭的問題，真正計較這個問題的是下面的臣子，畢竟禮儀大過天，因而異常堅持馬戛爾尼磕頭。馬戛爾尼是一百個不樂意，反覆和接待的和珅等大臣溝通，甚至退一步，希望可以單膝跪地。
很顯然，這個提議也遭到了否決，畢竟在清朝大臣們看來，這不是簡單的跪還是不跪的問題，而是是否認同清朝天朝上國地位的問題。清承明制，自有一套朝貢制度，在朝貢制度裡，清朝是宗主國，周圍國家都是藩屬國，即禮儀裡的君臣之別，臣子拜見君主，豈能不行三跪九叩之禮？
別說一個小小的使節，就算本國君主來了，照樣也得三跪九叩，這是天朝上國的威嚴，不容有失，更不允許打折扣。對於清朝來說，英國的地位就和周邊的藩屬國一樣，既然派使者前來清朝，那就是覲見宗主國，必須得跪叩。
然而對於馬戛爾尼來說，英國才不是什麼勞什子的藩屬國，而是和清朝一樣平等的國家，是平等的交往，自然不能以臣子之禮覲見，更不能三跪九叩。況且自己還要進行談判呢，如果不能平等的行禮，那麼談判自然也不會平等。
清朝堅持要跪叩，馬戛爾尼表示頂多單膝跪地，所以矛盾來了，到底跪還是不跪？根據《馬戛爾尼使團使華觀感》記載，在馬戛爾尼的據理力爭下，僅以單膝跪地行禮，維護了自己和大英帝國的尊嚴。
但根據在場的擔任英國使團副使斯當東的兒子小斯當東記載，英使和隨從雖然只是彎曲了一膝，即俯首單膝下跪，然後重複九次：我們聽到莊嚴的音樂，隨著一聲令下，我們單膝下跪，俯首向地。我們與其他大員和王公大臣連續九次行這樣的禮，所不同的是他們雙膝跪地而且俯首觸地–《小斯當東回憶錄》。
可見馬戛爾尼雖然是單膝跪地，但結結實實跪了九次，只不過只是魔改後的西方禮儀罷了。值得一提的事，後人所謠傳的和珅奏摺裡寫馬戛爾尼結結實實行三叩九跪之禮，其實是不對的：臣和珅同禮部堂官率欽天監監副索德超，帶領英吉利正副使臣等恭遞表文，由避暑山莊宮門右邊門至殿前階下，向上跪捧恭遞，御前大臣福長安恭接，轉呈御覽。臣等即令該貢使等向上行三跪九叩禮，畢。
當然內容真假是沒問題，只是這個奏摺是覲見乾隆之前的規劃，即八月初四日呈上去的（軍機處奏進《初六、初九兩日英吉利團瞻覲儀注二單》），而不是覲見完後的紀錄。畢竟馬戛爾尼真正拜見是八月十三日。至於馬戛爾尼的談判，自然也被否決了，畢竟他的提議哪裡是來通商？分明是來搶劫的。
1、要求乾隆將舟山附近一處海島讓給英國商人居住；2、開放除了廣州以外更多的港口和市場；3、在廣州附近劃出一個地方，允許英國人自由來往，清朝則不加禁止；4、英國商船享受免稅或減稅等等。
在今天的視角來看，馬戛爾尼就是要求乾隆割讓一塊海島給英國，然後在廣州設立租界，同時還要免除關稅。這要求乾隆能答應嗎？顯然不會，就這樣馬戛爾尼無功而返，於次年離開了清朝。此後清朝和英國雖然貿易不斷，但關係卻每況愈下。
此時歐洲拿破崙不斷崛起，英國就擔心法國搶占澳門動搖英國在遠東的貿易地位，於是先下手為強。分別在嘉慶七年（1802 年）和嘉慶十三年（1808 年）兩次占領澳門向法國示威，但卻引起了清朝的不滿，雖然英國後來撤軍，但因為撤軍進度緩慢，雙方爆發了零星的衝突。
此後英國又入侵清朝藩屬國尼泊爾，讓清朝和英國的關係降到了冰點。而隨著拿破崙戰爭的結束，英國又將目光放到遠東，加上國內商人要求擴大清朝市場的呼聲越來越高，英國再一次派遣使團出訪清朝。
嘉慶二十一年（1816 年），英國派了阿美士德使團來，這一次他們又遇到了關於跪還是不跪的問題，但這一次阿美士德比較頭鐵，堅決不跪，結果被反嗆了一句：乾隆五十八年爾使臣行禮跪叩如儀，此次豈容改異。
似乎又證明了馬戛爾尼當時的確是行的單膝九叩之禮，而阿美士德既然堅持不肯行禮，那自然也沒見到嘉慶，而談判也無從談起。鴉片戰爭之前，英國想要堅持不跪拜見清朝皇帝的想法是不可能的，或者老老實實三跪九叩，或者從哪裡來回哪裡去。
道光十九年（1839 年），對於英國來說，老這麼拖著也不是個事，如果不能以平等的姿態站著見大清皇帝，英國如何才能獲取更多的商業利益呢？時間不等人。恰好這時候林則徐虎門銷煙，給了英國發動戰爭藉口，既然外交上談不攏，那就軍事上見真章吧！
一個是腐朽落寞的帝國，一個是冉冉升起的新星，結果可想而知，清朝輸了幾次後就被英國按在了談判桌上，簽訂了《南京條約》。而為了更好的與清朝皇帝接見，英國打算在京城設立使館，但清朝死活不同意，畢竟在清朝眼裡，雖然打輸了，但打心眼裡還是看不起英國的，蠻夷就是蠻夷，怎能住進京城裡？太晦氣。
英國只好退而求其次，要求清朝開放五個通商口岸，飯得一口一口吃。但沒想到清朝防夷之心這麼強，上上下下都仇視英國人，就連對外貿易的廣州城英國人都進不去，甚至遭到當地居民的一致反對。
這哪行？於是英國聯合法國找准機會，又來一次鴉片戰爭，直接闖入京城，火燒圓明園以示懲戒，然後又強迫清朝簽訂《北京條約》。而這次，英國留了一個心眼，特地在《北京條約》裡加了派駐京公使以及行使西方禮儀的拜見清朝皇帝。
對於這個要求，咸豐是一百個不樂意，但沒辦法，戰場上打不過只能認。但認歸認，見不見又是一回事。畢竟到了這個時候，清朝還是自認為天朝上國的，英法不過蠻夷而已，既然是蠻夷，或者不見，或者三跪九叩。但現在卻在條約裡明確了這件事怎麼辦呢？拖，只要不見英國公使，就什麼也沒事，這個矛盾也就沒了。
而且現在理由很充分，咸豐躲在避暑山莊不在京城，自然沒法會見外國公使。但老拖著也不是個事，恰好咸豐死後，兩宮太后垂簾聽政。然後就以男女授受不親為由，不方便見外國人男人之類的話搪塞了過去。就這樣，一直到同治親政前十幾年，簽訂條約後的外國公使愣是沒見到清朝皇帝。
同治十二年（1873 年）正月，同治帝大婚，這意味著同治帝已經成年，兩宮太后必須放權。既然兩宮太后歸政了，男女授受不親的理由也沒用了，因而外國公使當即決定要求拜見同治帝。這下子還真沒有理由拖了，沒辦法，見吧！
負責處理外國事務的總理衙門還是不死心，要求外國公使跪著見同治帝。顯然外國公使不會答應，不然也不會費盡心思在條約裡加這麼一條。任憑總理衙門好說歹說，外國公使就是搖著頭不答應，最後逼得沒辦法，留下一句只要不跪，什麼都行。
既然外國公使都這麼說了，只能在跪拜之外想想辦法了。經過幾天的苦思，總理衙門還真想出了一些與眾不同的地方來。首先就是外國公使可以不跪拜，但相應的需要行五次鞠躬禮，比國際慣例多兩條，以示尊重；其次就是見歸見，但不能談論具體的事務，只能說一些請安等場面話。最後總理衙門還玩了一次心機，選擇在紫光閣會見他們，要知道從乾隆時期開始，紫光閣就是皇帝用來接見各地藩王屬國的地方。
選擇在這裡接見外國公使的用意也很明顯，即在清朝眼裡，你們這些洋人還是番邦使臣，自己依舊是天朝上國。對於這些要求，外國公使沒什麼意見，橫豎多兩個鞠躬而已，至於在哪裡會見，他們也不在意，反正見著了就行。
同治十二年（1873 年）六月初五，精心準備的外國公使成功以平等禮節拜見了同治帝。雖然在清朝眼裡，自己依舊是天朝上國，但實際上在列強的船艦利炮下跌落凡塵，只是這一切，清朝還不自知罷了。
從在乾隆五十八年（1793 年）馬戛爾尼據理力爭拒絕行使跪拜禮到同治十二年（1873 年）最終得以成功，英國人足足花了八十年的時間。別看只是一個跪不跪的問題，而是涉及到兩個文明體系的碰撞。清朝的朝貢體系類似於周天子和諸侯國的關係，宗主國為藩屬國提供保護，傳播文化和開放貿易，而藩屬國則需要恪守封貢秩序，協助宗主國維護藩籬。
至於藩屬國，本質上還是獨立自主，可以自由處理朝政，但在外交上必須服從宗主國。而英國為代表的殖民體系呢？他們帶來的不是文明和文化，而是暴力和奴役，治下的殖民地毫無獨立自主可言，徹底成為殖民國的商品銷售地和原料產地。最終清朝的朝貢體系伴隨著列強的炮火分崩離析，也宣告了一個時代的結束。
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