正光四年（523 年），北魏的老對手柔然人因饑荒再次劫掠邊境，至於劫掠的對象就是北魏的邊塞六鎮。
六鎮的設立的本來就是對付柔然人的入侵了，應付柔然這種衰弱的遊牧民族應該得心應手才是，但其中懷荒鎮不僅沒能抵禦柔然的入侵，反而內部先亂了起來。事情的起因就是守將於景不肯發放糧食，於景原本在朝廷擔任武衛將軍，日子過得不要舒舒服服，但因為參與謀劃推翻專權的元乂失敗，被發配到窮困的懷荒鎮當了一個守關的將領。
從逍遙自在的中原到苦寒的邊疆，於景的心境可想而知，因而動不動就鞭打手下將士，底層軍民早就怨聲滔天。而這一次，於景更加過分，連將士要求發放糧食吃飽上戰場這種合理的要求也被他拒絕，氣的底下的士兵們一哄而上，直接砍了於景。守將被自己砍死，朝廷知曉後必定會殺了自己，這群士兵本來就心生怨恨，乾脆反了算了，就這樣一次沒有事先謀劃的起義瞬間點燃了懷荒鎮各處，而得知懷荒鎮起義後其餘五鎮也紛紛舉起大旗。
僅僅幾個月，北方的起義烽火幾乎席捲了整個北方。要是北魏朝廷對六鎮稍微好一點點，做出一絲改變，這些底層人也不會發動起義，畢竟當初的六鎮可是北魏重要的門戶，也是北魏最重要的上升階層的途徑之一。
當初六鎮的鎮將不僅由鮮卑貴族之中傑出的軍事人才擔任，就連戍防的士卒多是拓跋聯盟各部落的牧民和中原豪強地主的高門子弟，只要建立軍功，就可以鯉魚躍龍門。而這樣的情況延續了一百多年，直到孝文帝的遷都而徹底改變了。
孝文帝遷都固然是因為平城已經不適合作為都城，但也存著一統天下的心思，但孝文帝的全盤漢化激起了眾多守舊貴族的反對，就連自己的太子也是如此。而經過這麼多年的打擊，柔然人早就衰弱不堪，對北魏已經無法造成致命的威脅，南方才是北魏的生死大敵，因而六鎮的軍事政治地位開始變輕。
為了安撫這些人，孝文帝暫時放棄了北魏的全面漢化，留下了六鎮這個保留傳統制度的缺口，而北魏的傳統制度是什麼呢？就是鎮將軍事政治一把抓，且視鎮民為奴隸，在孝文帝改革前，鎮將可以通過與柔然的戰爭升官遷任，從而離開六鎮，而鎮民又是對柔然作戰的主要兵源，因而鎮將並不會過分的壓榨。
但如今遷都，朝廷不再重視北方，柔然也已經衰弱，入侵的次數和力度也沒以前多，六鎮開始成了北魏王朝的雞肋，食之無味，棄之不能，曾經戍邊的士卒從前期的拓跋鮮卑的氏族成員變為各類刑徒流放充軍之徒。
至於鎮將們，他們也徹底失去了上升的通道，之前孝文帝改革，最大的改變就是實施了北魏貴族的門閥化，但六鎮鎮將卻被排除在外，無論立下多大的戰功，但依舊會被排斥在門閥外，不能踏入北魏的核心政治舞台，自然會將精力放在壓榨鎮民身上。
隨著六鎮地位的降低，朝廷給予的糧草資源也越來越少，人卻還是那些人，原本就苦寒的六鎮鎮民日子過得更加不堪。而老軍戶與新來充邊者的矛盾、軍戶們與鎮將之間的矛盾、鎮將和洛陽朝廷的矛盾也隨著孝文帝遷都後不斷激化，就差一個火星點燃了。
此前北魏朝廷不是沒有關注過六鎮，宣武帝時期就派尚書左僕射源懷巡邊，但源懷巡邊最大的功勞就是處理了一批貪官汙吏，但六鎮矛盾的核心卻沒有觸碰到。只要六鎮鎮民不能隨意遷徙的死結不打開，矛盾就必然一直存在下去，懲治再多的貪官汙吏也沒有用。
正光四年（523 年），這個火星點燃了。柔然減少了入侵的次數和力度，但架不住連年的饑荒，這一年，柔然再次遇到了嚴重的饑荒，大汗阿那環率兵三十萬南侵，於是就有了開頭的那一幕。而在柔然入侵的這段時間，北魏朝廷有識之士建議主政的胡太后改府戶為民，以緩和激烈的內部矛盾，但胡太后的心思都在情人和神佛上，六鎮鎮民死活絲毫不管，只是簡單地發放了一些賑恤糧款。本來就少的賑恤糧款經過層層剋扣，到達鎮民手上的已經微乎其微了，邊鎮起義已經不可避免。
正光四年（524 年）四月，沃野鎮戍兵匈奴人破六韓拔陵起事後自稱真王，改號元年，初步建立與北魏相抗衡的政權，並且很快占領了沃野鎮，因而成為六鎮義軍的領軍人物。得知六鎮起義，北魏匆忙派遣大軍鎮壓，但卻屢次失利，到了當年的八月，義軍徹底控制了整個六鎮。
而面對咄咄逼人的義軍，胡太后這才匆忙下詔改鎮為州、改戶為民先應付一下，隨後邀請自己的老對手柔然人共同鎮壓六鎮起義。對於柔然人來說，這可是天上掉餡餅的好事，本來六鎮就是防備自己的，現在北魏又是送錢又是送糧的，邀請自己拔掉這個釘子，自然應允。
正光六年（525 年）八月，在柔然和北魏大軍南北夾擊下，義軍主力被擊敗，破六韓拔陵下落不明，殘餘的義軍被迫降魏。從於景被殺到六鎮之亂被平定，前後不過一年，實際上並沒有導致北魏的崩潰，真正引起北魏崩潰的其實是六鎮殘兵的善後問題。
當時投降北魏的殘兵約有二十萬人，如果善後不好勢必會引發暴亂，處於前線的宗室將領元深建議就在當地安置，將六鎮的土地分給鎮民，然後朝廷積極安撫一下就可以。但胡太后不聽，深怕他們在老地方叛亂，直接選擇將這二十萬殘兵安置在瀛、冀、定三州，這三個地方本來就不富裕，剛遷入就爆發大旱，現在多了二十萬張嘴，本地人和六鎮亂兵的矛盾更是頻發。六鎮殘兵已經起義過一次了，不如再起義一次，甚至還裹挾著這裡的難民引爆了更大的民變。
孝昌元年（525 年）八月，來自柔玄鎮杜洛周在燕州起義，繼續延續真王的口號，聲勢浩大，一度攻克了沃野鎮，進而包圍了武川、懷朔二鎮，懷朔鎮將楊鈞命令賀拔度拔和他的三個兒子賀拔允、賀拔勝、賀拔岳領兵迎擊，結果戰敗。
懷朔一帶的豪強高歡、段榮等人則歸附於杜洛周，他們在次年就徹底占領了幽州、燕州。而在杜洛周舉起大旗的同時，在定州的鮮于修也爆發起義，原懷朔鎮將領葛榮也參與其中，但不久，義軍內部爆發矛盾，另一個首領元洪業殺了鮮于修想要投降朝廷，但葛榮等人不肯，最終葛榮誅殺元洪業，帶領義軍征戰南北。
孝昌二年（526 年）九月，葛榮與杜洛周會合，雙方共同抵禦北魏的平叛大軍，後葛榮趁機殺掉杜洛周，成為六鎮義軍的唯一帶頭人。而隨著北魏的節節敗退，河北全境都被葛榮占領，在這個期間他自稱天子，改元廣安，定國號為齊，準備進軍洛陽，奪取天下。但很快，葛榮就遇到了自己一生之敵爾朱榮。
爾朱榮出生於契胡部落，爾朱氏在北魏初期就跟隨鮮卑人南征北戰，到了爾朱榮這一代，已經位居梁郡公，且擁兵萬餘人。早在六鎮之亂初期，敏銳的爾朱榮就暗中凝聚實力，靠平定六鎮之亂，逐漸嶄露頭角，從冠軍將軍一路生前到征東將軍、右衛將軍，並且都督並、汾、廣、雲六州軍事，徹底成為北魏的實權派。
而在平叛期間，爾朱榮也吸納了不少六鎮的降兵，其中就包括高歡、侯景、賀拔岳這樣的名將，勢力越來越強勁。當然伴隨著實力增長的，還有爾朱榮的野心，因此他多次上書孝明帝，希望孝明帝允許自己進入河北平定葛榮，當然順便擴大自己的地盤。但孝明帝擔心爾朱榮日後尾大不掉，不允許爾朱榮前往河北，爾朱榮只能暫時選擇蟄伏起來。
武泰元年（528 年）四月，胡太后在老情人鄭儼的教唆下，居然毒殺自己兒子孝明帝，先立孝明帝寵妃生下的女嬰為帝安撫人心，後立孝明帝族侄元釗為皇帝，消息傳來，天下震驚。爾朱榮藉口為孝明帝報仇，擁立宗室長樂王元子攸為帝，帶兵進軍洛陽，將胡太后、小皇帝和不服自己的北魏宗室一起沉入黃河，史稱河陰之變。
經過這場浩劫，北魏政權基本崩潰，爾朱榮徹底掌握北魏的朝政大權，但他沒有立即篡位，一方面北魏內部叛亂不斷，葛榮虎視眈眈，另一方面南梁派陳慶之護送北海王元顥，想要奪取元子攸的皇位。爾朱榮決定先解決心腹大患葛榮，回頭再處理陳慶之。葛榮號稱有百萬大軍，實際上能征戰的也就二十萬，雙方的兵力相差其實並不大。但爾朱榮卻不想在洛陽和葛榮一決高下，而是帶領七千騎兵，日夜兼程，準備突襲葛榮大軍。
七千對陣百萬，看起來如同兒戲，就連葛榮都認為爾朱榮是自尋死路。但爾朱榮自有良策，即便人數不多，他還是分兵於山谷內，在馬尾綁上樹枝，並四處揚塵吶喊，也讓葛榮弄不清爾朱榮的主力到底在哪裡，至於爾朱榮自己，則帶領少量親兵繞到後方陣地。
隨後爾朱榮讓騎兵改刀為棒，避免刀砍豁口沒辦法用，命令七千騎兵一起出擊，前後一起夾擊，葛榮被擒，殘餘大軍如鳥獸散。為了防止殘軍繼續集結叛亂，爾朱榮下令既往不咎，同時願意從軍的繼續跟隨爾朱榮出征，其餘的可以回家，此戰過後，六鎮的起義基本被撲滅了。
永安二年（529 年）九月，隨著葛榮殘餘部將韓樓被平定，六鎮起義徹底結束。至於陳慶之，也被回過頭來的爾朱榮擊敗，至此北魏徹底被爾朱榮掌控。當然爾朱榮也沒得意多久，很快就被元子攸刺死，但爾朱榮死了，卻還有其他爾朱氏和依附他們的黨羽，元子攸依舊無法掌控朝政，北魏越來越亂。
永安三年（530 年）十二月二十三日，元子攸被爾朱榮堂侄爾朱兆勒死，隨著元子攸的死亡，曾經依附於爾朱榮的各個黨羽紛紛在亂世嶄露頭角，比如高歡、宇文泰、侯景等人。
高歡
高歡是懷朔鎮的漢人，其先祖曾經是河北的士族，因獲罪被發配到懷朔鎮戍邊。雖然日子窮困，但長得帥，被鮮卑貴族婁氏看重，有了老丈人的資助，高歡有幸結交河北豪傑，成為日後爭奪天下的助力。
六鎮之亂後，高歡雖然加入亂軍，先後投到杜洛周和葛榮的帳下，但看到六鎮亂軍不成氣候，轉而投靠一時無兩的爾朱榮這邊，靠著聰明才智，在爾朱容這裡斬頭露角，一度擔任晉州刺史。爾朱榮被殺後，爾朱兆掌權，高歡明面反對，但暗地裡表示支持，成功拉攏了被爾朱兆得罪的鮮卑、漢族大臣，然後收編六鎮亂兵的殘餘勢力。隨後帶著六鎮亂兵在廣阿、韓陵兩次大敗爾朱氏，接替爾朱氏掌握北魏政權，並以此建立東魏，而北齊就是脫胎於東魏。
宇文泰
宇文泰是武川鎮人，和高歡一樣，在六鎮起義中參加了鮮于修和葛榮的義軍，隨著義軍被鎮壓，宇文泰投靠爾朱榮部下賀拔岳，跟隨賀拔岳平定關隴起義，成為賀拔岳手下最得力的大將。而隨著賀拔岳被高歡部下侯莫陳悅殺死，宇文泰被眾人推舉接管賀拔岳的部隊，占據關東迎立元寶炬，建立和東魏相抗衡的西魏，日後的北周就是脫胎於西魏。
侯景
侯景也是懷朔鎮的鎮民，從小和高歡一起長大，跟隨高歡一起參加六鎮起義，同樣也跟著高歡投靠了爾朱榮。因侯景作戰勇敢，且為人狡詐，很快就升任為定州刺史。
隨著高歡誅滅爾朱氏掌權，侯景憑著和高歡的老關係，執掌河南道，成為高歡最為倚重的大將。但因為其狡詐的個性，高歡自知兒子高澄無法控制，料侯景日後必反，讓高澄小心提防，果然高歡死後，侯景反叛，被擊敗後先投奔西魏，被拒絕後又投靠了南梁。而在南梁，侯景又再次叛亂，將南梁鬧了個天翻地覆，直接導致了南梁的滅亡，也深刻改變了南朝的局勢，北強南弱徹底成為定局。
楊氏、李氏為代表的西魏八柱國
東魏和西魏自建立後就大戰不斷，西魏弱小，在邙山之戰中，西魏十萬大軍全軍覆沒，徹底打垮了宇文泰的全部家當。生死存亡之際，宇文泰進行了改革，尤其是創立了影響隋唐的府兵制，分由六大柱國將軍統領，加上元氏皇族代表元欣和宇文泰自己，這就是西魏八柱國，並且以此形成了關隴貴族。
八柱國中，宇文泰的侄子宇文護建立了北周、獨孤信的女婿楊堅建立隋朝、李虎的孫子李淵建立了唐朝。最終北周滅了北齊，隋朝篡了北周滅了南陳一統天下，唐朝達到了封建時代的巔峰。至於西魏八柱國為基礎的關隴貴族，深刻影響了北周、隋、唐幾百年，尤其是隋唐兩代，為了分化和削弱關隴貴族不遺餘力，直到安史之亂後才基本退出歷史舞台。
但能想到，這幾百年歷史的走向居然是六鎮當初那群不起眼的人物而改變的呢？短短六七年的起義深刻影響了北魏、東魏（北齊）、西魏（北周）、南梁、南陳、隋、唐七個朝代。